#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif
#include <erl_nif.h>
#include "total_nif.h"
#include "node_nif.h"

#include <limits.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

#include "rcl/rcl.h"



ERL_NIF_TERM nif_rcl_get_zero_initialized_node(ErlNifEnv* env,int argc,const ERL_NIF_TERM argv[])
{
  rcl_node_t* res;
  ERL_NIF_TERM ret;

  if(argc != 0) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  res = enif_alloc_resource(rt_node,sizeof(rcl_node_t));
  if(res == NULL) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  ret = enif_make_resource(env,res);
  enif_release_resource(res);

  *res = rcl_get_zero_initialized_node();

  return ret;
}
/*
    rcl_ret_t
    rcl_node_init(
  rcl_node_t * node,
  const char * name,
  const char * namespace_,
  rcl_context_t * context,
  const rcl_node_options_t * options);
*/
ERL_NIF_TERM nif_rcl_node_init(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[])
{
  if(argc != 5) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  int res = 0;
  ERL_NIF_TERM ret;

  rcl_node_t* res_arg_node;
  rcl_context_t* res_arg_context;
  const rcl_node_options_t* res_arg_options;

  char name_buf[128];
  char namespace_buf[128];
  (void)memset(&name_buf,'\0',sizeof(name_buf));
  (void)memset(&namespace_buf,'\0',sizeof(namespace_buf));

  if(!enif_get_resource(env, argv[0], rt_node, (void**) &res_arg_node)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  if(!enif_get_string(env,argv[1],name_buf,sizeof(name_buf),ERL_NIF_LATIN1)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  if(!enif_get_string(env,argv[2],namespace_buf,sizeof(namespace_buf),ERL_NIF_LATIN1)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  if(!enif_get_resource(env, argv[3], rt_context, (void**) &res_arg_context)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  if(!enif_get_resource(env, argv[4], rt_node_options, (void**) &res_arg_options)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }


  res = rcl_node_init(res_arg_node,name_buf,namespace_buf,res_arg_context,res_arg_options);
  ret = enif_make_resource(env,res_arg_node);

  return ret;
}

ERL_NIF_TERM nif_rcl_node_init_without_namespace(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[])
{
  if(argc != 4) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  int res = 0;
  ERL_NIF_TERM ret;

  rcl_node_t* res_arg_node;
  rcl_context_t* res_arg_context;
  const rcl_node_options_t* res_arg_options;

  char name_buf[128];
  (void)memset(&name_buf,'\0',sizeof(name_buf));

  if(!enif_get_resource(env, argv[0], rt_node, (void**) &res_arg_node)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  if(!enif_get_string(env,argv[1],name_buf,sizeof(name_buf),ERL_NIF_LATIN1)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  if(!enif_get_resource(env, argv[2], rt_context, (void**) &res_arg_context)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  if(!enif_get_resource(env, argv[3], rt_node_options, (void**) &res_arg_options)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  res = rcl_node_init(res_arg_node,name_buf,"",res_arg_context,res_arg_options);
  ret = enif_make_resource(env,res_arg_node);

  return ret;
}

ERL_NIF_TERM nif_rcl_node_fini(ErlNifEnv* env,int argc,const ERL_NIF_TERM argv[])
{
  if(argc != 1) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  rcl_ret_t* res;
  ERL_NIF_TERM ret;

  rcl_node_t* res_node;
  if(!enif_get_resource(env, argv[0], rt_node, (void**) &res_node)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  res = enif_alloc_resource(rt_ret,sizeof(rcl_ret_t));
  if(res == NULL) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  ret = enif_make_resource(env,res);
  enif_release_resource(res);
  *res = rcl_node_fini(res_node);
  return ret;
}

ERL_NIF_TERM nif_rcl_node_get_default_options(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[])
{
  if(argc != 0) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  rcl_node_options_t* res;
  ERL_NIF_TERM ret;

  res = enif_alloc_resource(rt_node_options,sizeof(rcl_node_options_t));
  if(res == NULL) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  ret = enif_make_resource(env,res);
  enif_release_resource(res);

  *res = rcl_node_get_default_options();

  return ret;

}

ERL_NIF_TERM nif_read_guard_condition(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[])
{
  rcl_node_t* res_node;
  if(!enif_get_resource(env, argv[0], rt_node, (void**) &res_node)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  return enif_make_atom(env,"ok");
}

/*
const char *
 rcl_node_get_name(const rcl_node_t * node);
*/
ERL_NIF_TERM nif_rcl_node_get_name(ErlNifEnv* env, int argc, const ERL_NIF_TERM argv[])
{
  if(argc != 1) {
    return enif_make_badarg(env);
  }
  rcl_node_t* res_node;

  if(!enif_get_resource(env, argv[0], rt_node, (void**) &res_node)) {
    return enif_make_badarg(env);
  }

  return enif_make_string(env,rcl_node_get_name(res_node), ERL_NIF_LATIN1);
}

#ifdef __cplusplus
}
#endif