Rclex (Rclex v0.4.1) View Source
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複数ノード生成 create_nodes/4ではcreate_nodes/3に加えて名前空間の指定が可能
パブリッシャおよびサブスクライバを複数生成 :singleもしくは:multiを指定する. :single...一つのトピックに複数の出版者または購読者 :multi...1つのトピックに出版者または購読者1つのペアを複数
ノードをひとつだけ作成 名前空間の有無を設定可能
ノード間通信に用いるメッセージの初期化 :int16
ノード間通信に用いるメッセージの初期化 :stringであればstring型が使えるようにする(現在使用可能な型)
ノードの終了 ノード関連のメモリを解放する
パブリッシャの終了
rcl_ret_t rcl_get_topic_names_and_types(
return rcl_publisher_t
argument...void
return {:ok,rcl_ret_t}
arguments...(
int argc,
char const * const * argv,
const rcl_init_options_t * options,
rcl_context_t * context)
argc,argvに0,NULLを直接入れる関数
return rcl_ret_t
argument...rcl_node_t
return char
return {:ok,rcl_ret_t}
argument...(
rcl_node_t * node,
const char * name,
const char * namespace_,
rcl_context_t * context,
const rcl_node_options_t * options)
rcl_ret_t rcl_publish(
return rcl_ret_t
argument...rcl_publisher_t*,rcl_node_t*
return rcl_publisher_options_t
argument...void
return const char*
argument...rcl_publisher_t*
return rcl_ret_t
argument...rcl_publisher_t * publisher,
const rcl_node_t * node,
const rosidl_message_type_support_t * type_support,
const char * topic_name,
const rcl_publisher_options_t * options
return bool
argument...rcl_publisher_t*
return rcl_ret_t
argument...rcl_subscription_t*,rcl_node_t*
rcl_ret_t rcl_subscription_init(
rcl_ret_t rcl_take(
Rclex初期化 RCLのコンテキストを有効化
メッセージからstringデータを取得する
メッセージにデータをセットする 現在はstring型のみのサポートになっている
return {:ok,rcl_ret_t}
arguments...(
rcl_context_t)
パブリッシャおよびサブスクライバをひとつだけ生成
サブスクライバの終了
ユーザのタスク終了入力を受け付けるAPI. 0を入力するとchildに渡されたPIDのタスクを終了する
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複数ノード生成 create_nodes/4ではcreate_nodes/3に加えて名前空間の指定が可能
パブリッシャおよびサブスクライバを複数生成 :singleもしくは:multiを指定する. :single...一つのトピックに複数の出版者または購読者 :multi...1つのトピックに出版者または購読者1つのペアを複数
ノードをひとつだけ作成 名前空間の有無を設定可能
ノード間通信に用いるメッセージの初期化 :int16
ノード間通信に用いるメッセージの初期化 :stringであればstring型が使えるようにする(現在使用可能な型)
ノードの終了 ノード関連のメモリを解放する
パブリッシャの終了
rcl_ret_t rcl_get_topic_names_and_types(
const rcl_node_t * node,
rcl_allocator_t * allocator,
bool no_demangle,
rcl_names_and_types_t * topic_names_and_types);
return rcl_publisher_t
argument...void
return {:ok,rcl_ret_t}
arguments...(
int argc,
char const * const * argv,
const rcl_init_options_t * options,
rcl_context_t * context)
argc,argvに0,NULLを直接入れる関数
return rcl_ret_t
argument...rcl_node_t
return char
return {:ok,rcl_ret_t}
argument...(
rcl_node_t * node,
const char * name,
const char * namespace_,
rcl_context_t * context,
const rcl_node_options_t * options)
rcl_ret_t rcl_publish(
const rcl_publisher_t * publisher,
const void * ros_message,
rmw_publisher_allocation_t * allocation
);
return rcl_ret_t
argument...rcl_publisher_t*,rcl_node_t*
return rcl_publisher_options_t
argument...void
return const char*
argument...rcl_publisher_t*
return rcl_ret_t
argument...rcl_publisher_t * publisher,
const rcl_node_t * node,
const rosidl_message_type_support_t * type_support,
const char * topic_name,
const rcl_publisher_options_t * options
return bool
argument...rcl_publisher_t*
return rcl_ret_t
argument...rcl_subscription_t*,rcl_node_t*
rcl_ret_t rcl_subscription_init(
rcl_subscription_t * subscription,
const rcl_node_t * node,
const rosidl_message_type_support_t * type_support,
const char * topic_name,
const rcl_subscription_options_t * options
);
rcl_ret_t rcl_take(
const rcl_subscription_t * subscription,
void * ros_message,
rmw_message_info_t * message_info,
rmw_subscription_allocation_t * allocation
);
Rclex初期化 RCLのコンテキストを有効化
メッセージからstringデータを取得する
メッセージにデータをセットする 現在はstring型のみのサポートになっている
return {:ok,rcl_ret_t}
arguments...(
rcl_context_t)
パブリッシャおよびサブスクライバをひとつだけ生成
サブスクライバの終了
ユーザのタスク終了入力を受け付けるAPI. 0を入力するとchildに渡されたPIDのタスクを終了する