Rclex (Rclex v0.4.1) View Source

T.B.A

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複数ノード生成 create_nodes/4ではcreate_nodes/3に加えて名前空間の指定が可能

パブリッシャおよびサブスクライバを複数生成 :singleもしくは:multiを指定する. :single...一つのトピックに複数の出版者または購読者 :multi...1つのトピックに出版者または購読者1つのペアを複数

ノードをひとつだけ作成 名前空間の有無を設定可能

ノード間通信に用いるメッセージの初期化 :int16

ノード間通信に用いるメッセージの初期化 :stringであればstring型が使えるようにする(現在使用可能な型)

ノードの終了 ノード関連のメモリを解放する

パブリッシャの終了

rcl_ret_t rcl_get_topic_names_and_types(

return rcl_publisher_t
argument...void
return {:ok,rcl_ret_t}
arguments...(
    int argc,
    char const * const * argv,
    const rcl_init_options_t * options,
    rcl_context_t * context)
  argc,argvに0,NULLを直接入れる関数
return rcl_ret_t
argument...rcl_node_t
return char
return {:ok,rcl_ret_t}
argument...(
rcl_node_t * node,
const char * name,
const char * namespace_,
rcl_context_t * context,
const rcl_node_options_t * options)

rcl_ret_t rcl_publish(

return rcl_ret_t
argument...rcl_publisher_t*,rcl_node_t*
return rcl_publisher_options_t
argument...void
return const char*
argument...rcl_publisher_t*
return rcl_ret_t
argument...rcl_publisher_t * publisher,
            const rcl_node_t * node,
            const rosidl_message_type_support_t * type_support,
            const char * topic_name,
            const rcl_publisher_options_t * options
return bool
argument...rcl_publisher_t*
return rcl_ret_t
argument...rcl_subscription_t*,rcl_node_t*

rcl_ret_t rcl_subscription_init(

rcl_ret_t rcl_take(

Rclex初期化 RCLのコンテキストを有効化

メッセージからstringデータを取得する

メッセージにデータをセットする 現在はstring型のみのサポートになっている

return {:ok,rcl_ret_t}
arguments...(
    rcl_context_t)

パブリッシャおよびサブスクライバをひとつだけ生成

サブスクライバの終了

ユーザのタスク終了入力を受け付けるAPI. 0を入力するとchildに渡されたPIDのタスクを終了する

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create_nodes(context, node_name, num_node)

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create_nodes(context, node_name, namespace, num_node)

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複数ノード生成 create_nodes/4ではcreate_nodes/3に加えて名前空間の指定が可能

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create_publishers(node_list, topic_name, atom)

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パブリッシャおよびサブスクライバを複数生成 :singleもしくは:multiを指定する. :single...一つのトピックに複数の出版者または購読者 :multi...1つのトピックに出版者または購読者1つのペアを複数

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create_singlenode(context, node_name)

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create_singlenode(context, node_name, node_namespace)

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ノードをひとつだけ作成 名前空間の有無を設定可能

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create_subscribers(node_list, topic_name, atom)

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get_message_type_from_std_msgs_msg_int16()

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get_sublist_from_waitset(a)

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ノード間通信に用いるメッセージの初期化 :int16

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initialize_msgs(msg_count, atom)

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ノード間通信に用いるメッセージの初期化 :stringであればstring型が使えるようにする(現在使用可能な型)

ノードの終了 ノード関連のメモリを解放する

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publisher_finish(pub_list, node_list)

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パブリッシャの終了

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rcl_get_default_allocator()

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rcl_get_topic_names_and_types(a, b, c)

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rcl_ret_t rcl_get_topic_names_and_types(

const rcl_node_t * node,
rcl_allocator_t * allocator,
bool no_demangle,
rcl_names_and_types_t * topic_names_and_types);
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rcl_get_zero_initialized_context()

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rcl_get_zero_initialized_init_options()

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rcl_get_zero_initialized_node()

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rcl_get_zero_initialized_publisher()

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return rcl_publisher_t
argument...void
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rcl_get_zero_initialized_subscription()

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rcl_get_zero_initialized_wait_set()

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rcl_init_options_fini(a)

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rcl_init_options_init(a)

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rcl_init_with_null(a, b)

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return {:ok,rcl_ret_t}
arguments...(
    int argc,
    char const * const * argv,
    const rcl_init_options_t * options,
    rcl_context_t * context)
  argc,argvに0,NULLを直接入れる関数
return rcl_ret_t
argument...rcl_node_t
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rcl_node_get_default_options()

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return char
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rcl_node_init(a, b, c, d, e)

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return {:ok,rcl_ret_t}
argument...(
rcl_node_t * node,
const char * name,
const char * namespace_,
rcl_context_t * context,
const rcl_node_options_t * options)
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rcl_node_init_without_namespace(a, b, c, d)

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rcl_ret_t rcl_publish(

const rcl_publisher_t * publisher,
const void * ros_message,
rmw_publisher_allocation_t * allocation

);

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rcl_publisher_fini(a, b)

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return rcl_ret_t
argument...rcl_publisher_t*,rcl_node_t*
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rcl_publisher_get_default_options()

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return rcl_publisher_options_t
argument...void
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rcl_publisher_get_topic_name(a)

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return const char*
argument...rcl_publisher_t*
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rcl_publisher_init(a, b, c, d)

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return rcl_ret_t
argument...rcl_publisher_t * publisher,
            const rcl_node_t * node,
            const rosidl_message_type_support_t * type_support,
            const char * topic_name,
            const rcl_publisher_options_t * options
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rcl_publisher_is_valid(a)

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return bool
argument...rcl_publisher_t*
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rcl_subscription_fini(a, b)

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return rcl_ret_t
argument...rcl_subscription_t*,rcl_node_t*
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rcl_subscription_get_default_options()

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rcl_subscription_get_topic_name(a)

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rcl_subscription_init(a, b, c, d)

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rcl_ret_t rcl_subscription_init(

rcl_subscription_t * subscription,
const rcl_node_t * node,
const rosidl_message_type_support_t * type_support,
const char * topic_name,
const rcl_subscription_options_t * options

);

rcl_ret_t rcl_take(

const rcl_subscription_t * subscription,
void * ros_message,
rmw_message_info_t * message_info,
rmw_subscription_allocation_t * allocation

);

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rcl_wait_set_add_subscription(a, b)

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rcl_wait_set_init(a, b, c, d, e, f, g, h, i)

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Rclex初期化 RCLのコンテキストを有効化

メッセージからstringデータを取得する

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setdata(msg, data, atom)

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メッセージにデータをセットする 現在はstring型のみのサポートになっている

return {:ok,rcl_ret_t}
arguments...(
    rcl_context_t)
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single_create_publisher(pub_node, topic_name)

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パブリッシャおよびサブスクライバをひとつだけ生成

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single_create_subscriber(sub_node, topic_name)

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subscriber_finish(sub_list, node_list)

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サブスクライバの終了

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waiting_input(sv, child)

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ユーザのタスク終了入力を受け付けるAPI. 0を入力するとchildに渡されたPIDのタスクを終了する